Yaskawa რობოტის სერვო დისკების საერთო ხარვეზები და გადაწყვეტილებები

Yaskawa servo drives (servodrives), ასევე ცნობილი როგორც "Yaskawa servo controller" და "Yaskawa servo controller", არის კონტროლერი, რომელიც გამოიყენება სერვო ძრავების გასაკონტროლებლად.მისი ფუნქცია ჰგავს სიხშირის გადამყვანს ჩვეულებრივ AC ძრავებზე და ის ეკუთვნის სერვო სისტემას. პირველი ნაწილი არის პოზიციონირებისა და პოზიციონირების სისტემა.ზოგადად, სერვო ძრავა კონტროლდება პოზიციის, სიჩქარისა და ბრუნვის საშუალებით, გადამცემი სისტემის პოზიციონირების ძირითადი პოზიციის მისაღწევად.ამჟამად ის გადაცემის ტექნოლოგიის მაღალი დონის პროდუქტია.Yaskawa რობოტის სისტემის ინტეგრირებული ტექნიკური მომსახურება Yaskawa servo drive შეკეთების პროგრამა.

Yaskawa რობოტის სერვო დისკების საერთო ხარვეზები და გადაწყვეტილებები

1. Yaskawa-ს დრაივერის ტექნიკური მოდულის DC ჭარბი ძაბვის დეფექტის ფენომენი: ინვერტორის გამორთვისა და შენელების პროცესის დროს, მოდულის DC ძაბვის ხარვეზები რამდენჯერმე მოხდა, რამაც გამოიწვია მომხმარებლის მაღალი ძაბვის გადამრთველის გათიშვა.მომხმარებლის ავტობუსის ძაბვა ძალიან მაღალია, 6KV ელექტრომომარაგების რეალური ავტობუსი არის 6.3KV-ზე მეტი, ხოლო 10KV ელექტრომომარაგების რეალური ავტობუსი არის 10.3KV-ზე მეტი.როდესაც ავტობუსის ძაბვა გამოიყენება ინვერტორზე, მოდულის შეყვანის ძაბვა ძალიან მაღალია და მოდული იტყობინება DC ავტობუსის გადაძაბვაზე.ინვერტორის გაშვების პროცესში, ინვერტორის DC ავტობუსი არის ზედმეტად ძაბვა, როდესაც Yaskawa servo drive მუშაობს დაახლოებით 4HZ სიხშირეზე.

გაუმართაობის მიზეზი: ინვერტორის გამორთვის პროცესში, შენელების დრო ძალიან სწრაფია, რაც იწვევს ძრავის გენერატორულ მდგომარეობაში ყოფნას.ძრავა უბრუნებს ენერგიას მოდულის DC ავტობუსს სატუმბი ძაბვის შესაქმნელად, რაც იწვევს DC ავტობუსის ძაბვას ძალიან მაღალი.ვინაიდან ადგილზე ტრანსფორმატორების ქარხნული სტანდარტული გაყვანილობა არის 10KV და 6KV, თუ ავტობუსის ძაბვა აღემატება 10.3KV ან 6.3KV, ტრანსფორმატორის გამომავალი ძაბვა იქნება ძალიან მაღალი, რაც გაზრდის მოდულის ავტობუსის ძაბვას და გამოიწვევს ძაბვას.Yaskawa სერვო დრაივერი ასწორებს სხვადასხვა ფაზის მოდულის ოპტიკური ბოჭკოების საპირისპირო კავშირს იმავე პოზიციაზე (მაგალითად, A4 და B4 ოპტიკური ბოჭკოების საპირისპირო კავშირი), რის შედეგადაც ფაზური ძაბვის გამომავალი ძაბვაა.

გამოსავალი:

სწორად გააფართოვეთ მაღლა/ჩამოწევა და შენელების დრო.

გაზარდეთ ძაბვის დაცვის წერტილი მოდულში, ახლა ეს ყველაფერი 1150 ვ.

თუ მომხმარებლის ძაბვა მიაღწევს 10,3 კვ (6 კვ) ან მეტს, შეცვალეთ ტრანსფორმატორის მოკლე ჩართვის ბოლო 10,5 კვ (6,3 კვ).Yaskawa სერვო დისკის ტექნიკური მომსახურება შეამოწმეთ, არის თუ არა ოპტიკური ბოჭკოვანი ჩართული არასწორად და შეასწორეთ არასწორად დაკავშირებული ოპტიკური ბოჭკო.

2. რობოტი ციფრული AC სერვო სისტემა MHMA 2KW.ტესტის დროს დენის ჩართვისთანავე ძრავი ვიბრირებს და დიდ ხმაურს გამოსცემს, შემდეგ კი მძღოლი აჩვენებს სიგნალიზაციას No16. როგორ მოვაგვაროთ პრობლემა?

ეს ფენომენი, ძირითადად, განპირობებულია მძღოლის მომატების ძალიან მაღალი პარამეტრით, რაც იწვევს თვითაღგზნებულ რხევას.გთხოვთ, დაარეგულიროთ N.10, N.11 და N.12 პარამეტრები, რათა სათანადოდ შემცირდეს სისტემის მომატება.

3. სიგნალიზაცია No22 გამოჩნდება, როდესაც რობოტი AC სერვო დრაივერი ჩართულია.რატომ?

სიგნალიზაცია No22 არის ენკოდერის გაუმართაობის სიგნალიზაცია.მიზეზები ზოგადად:

ა. არის ენკოდერის გაყვანილობის პრობლემა: გათიშვა, მოკლე ჩართვა, არასწორი კავშირი და ა.შ. გთხოვთ, ყურადღებით შეამოწმოთ;

ბ. ძრავზე არის ენკოდერის მიკროსქემის პრობლემა: არასწორი განლაგება, დაზიანება და ა.შ. გთხოვთ, გამოაგზავნოთ გასაკეთებლად.
4. როდესაც რობოტის სერვოძრავა მუშაობს ძალიან დაბალი სიჩქარით, ის ხან აჩქარებს და ხან ნელდება, როგორც ცოცვისას.Რა უნდა გავაკეთო?

სერვო ძრავის დაბალი სიჩქარის მცოცავი ფენომენი, ძირითადად, გამოწვეულია სისტემის ძალიან დაბალი მატებით.გთხოვთ, დაარეგულიროთ პარამეტრები N.10, N.11 და N.12 სისტემის მომატების სათანადოდ დასარეგულირებლად, ან გაუშვით დრაივერის ავტომატური მომატების რეგულირების ფუნქცია.

5. რობოტის AC სერვო სისტემის პოზიციის კონტროლის რეჟიმში, საკონტროლო სისტემა გამოსცემს პულსის და მიმართულების სიგნალებს, მაგრამ იქნება ეს წინ ბრუნვის ბრძანება თუ საპირისპირო ბრუნვის ბრძანება, ძრავა ბრუნავს მხოლოდ ერთი მიმართულებით.რატომ?

რობოტის AC სერვო სისტემას შეუძლია მიიღოს სამი საკონტროლო სიგნალი პოზიციის კონტროლის რეჟიმში: პულსი/მიმართულება, წინ/უკუ პულსი და A/B ორთოგონალური პულსი.დრაივერის ქარხნული პარამეტრია A/B კვადრატული პულსი (No42 არის 0), გთხოვთ შეცვალოთ No42 3-ზე (პულსი/მიმართულების სიგნალი).

6. რობოტის AC სერვო სისტემის გამოყენებისას შეიძლება თუ არა servo-ON-ის გამოყენება სიგნალად ძრავის ხაზგარეშე კონტროლისთვის ისე, რომ ძრავის ლილვი პირდაპირ შემოტრიალდეს?

მიუხედავად იმისა, რომ ძრავას შეუძლია ხაზგარეშე გადასვლა (თავისუფალ მდგომარეობაში), როდესაც SRV-ON სიგნალი გათიშულია, არ გამოიყენოთ იგი ძრავის გასააქტიურებლად ან გასაჩერებლად.მისი ხშირი გამოყენება ძრავის ჩართვისა და გამორთვისთვის შეიძლება დააზიანოს დისკი.თუ თქვენ გჭირდებათ ოფლაინ ფუნქციის განხორციელება, შეგიძლიათ შეცვალოთ კონტროლის რეჟიმი მის მისაღწევად: თუ ვივარაუდებთ, რომ სერვო სისტემა მოითხოვს პოზიციის კონტროლს, შეგიძლიათ დააყენოთ საკონტროლო რეჟიმის შერჩევის პარამეტრი No02 4-ზე, ანუ რეჟიმი არის პოზიციის კონტროლი და მეორე რეჟიმი არის ბრუნვის კონტროლი.შემდეგ გამოიყენეთ C-MODE მართვის რეჟიმის გადასართავად: პოზიციის კონტროლის შესრულებისას ჩართეთ სიგნალი C-MODE, რათა დისკმა იმუშაოს ერთ რეჟიმში (ანუ პოზიციის კონტროლი);როდესაც მას სჭირდება ხაზგარეშე გასვლა, ჩართეთ სიგნალი C-MODE, რათა მძღოლმა იმუშაოს მეორე რეჟიმში (ანუ ბრუნვის კონტროლი).იმის გამო, რომ ბრუნვის ბრძანების შეყვანა TRQR არ არის სადენიანი, ძრავის გამომავალი ბრუნი არის ნულოვანი, რითაც მიიღწევა ოფლაინ მუშაობა.

7. რობოტი AC სერვო, რომელიც გამოიყენება ჩვენს მიერ შემუშავებულ CNC საღარავი მანქანაში, მუშაობს ანალოგური კონტროლის რეჟიმში და პოზიციის სიგნალი კომპიუტერს უბრუნდება დრაივერის პულსის გამომავალი სიგნალის დასამუშავებლად.ინსტალაციის შემდეგ გამართვისას, როდესაც მოძრაობის ბრძანება გაიცემა, ძრავა იფრინავს.Რა არის მიზეზი?
ეს ფენომენი გამოწვეულია A/B კვადრატული სიგნალის არასწორი ფაზის თანმიმდევრობით, რომელიც გადადის დრაივერის პულსის გამომავალიდან კომპიუტერში, რაც ქმნის დადებით გამოხმაურებას.მისი დამუშავება შესაძლებელია შემდეგი მეთოდებით:

A. შერჩევის პროგრამის ან ალგორითმის შეცვლა;

B. შეცვალეთ მძღოლის პულსის გამომავალი სიგნალის A+ და A- (ან B+ და B-) ფაზების თანმიმდევრობის შესაცვლელად;

C. შეცვალეთ დრაივერის პარამეტრი No45 და შეცვალეთ მისი პულსის გამომავალი სიგნალის ფაზების თანმიმდევრობა.

8. ძრავა ერთი მიმართულებით უფრო სწრაფად მუშაობს, ვიდრე მეორე;

(1) გაუმართაობის მიზეზი: ჯაგრისების გარეშე ძრავის ფაზა არასწორია.

გამოსავალი: გამოავლინეთ ან გაარკვიეთ სწორი ეტაპი.

(2) წარუმატებლობის მიზეზი: როდესაც არ გამოიყენება ტესტირებისთვის, ტესტის/გადახრის ჩამრთველი სატესტო მდგომარეობაშია.

რობოტის დრაივერის შენარჩუნების მეთოდი: ჩართოთ ტესტის/გადახრის გადამრთველი გადახრის პოზიციაზე.

(3) მარცხის მიზეზი: გადახრის პოტენციომეტრის პოზიცია არასწორია.

Yaskawa დისკის შეკეთების მეთოდი: გადატვირთვა.
9. საავტომობილო სადგომები;Yaskawa სერვო დისკის მოვლის გადაწყვეტა

(1) გაუმართაობის მიზეზი: სიჩქარის გამოხმაურების პოლარობა არასწორია.

გამოსავალი: შეგიძლიათ სცადოთ შემდეგი მეთოდები.

ა.თუ შესაძლებელია, გადაიტანეთ პოზიციის უკუკავშირის პოლარობის გადამრთველი სხვა პოზიციაზე.(ზოგიერთ დისკზე ეს შესაძლებელია

ბ.თუ იყენებთ ტაქომეტრს, შეცვალეთ TACH+ და TACH- მძღოლზე.

გ.თუ იყენებთ ენკოდერს, შეცვალეთ ENC A და ENC B დრაივერზე.

დ.თუ HALL სიჩქარის რეჟიმშია, შეცვალეთ HALL-1 და HALL-3 მძღოლზე და შემდეგ შეცვალეთ Motor-A და Motor-B.

(2) გაუმართაობის მიზეზი: როდესაც ხდება ენკოდერის სიჩქარის გამოხმაურება, ენკოდერის კვების წყარო კარგავს ენერგიას.

გამოსავალი: შეამოწმეთ კავშირი 5 ვ ენკოდერის კვების წყაროსთან.დარწმუნდით, რომ კვების წყაროს შეუძლია უზრუნველყოს საკმარისი დენი.თუ იყენებთ გარე ელექტრომომარაგებას, დარწმუნდით, რომ ეს ძაბვა არის მძღოლის სიგნალის მიწასთან.

10. როდესაც ოსცილოსკოპმა შეამოწმა დრაივერის მიმდინარე მონიტორინგის გამომავალი, აღმოჩნდა, რომ ეს ყველაფერი ხმაური იყო და ვერ იკითხებოდა;

გაუმართაობის მიზეზი: მიმდინარე მონიტორინგის გამომავალი ტერმინალი არ არის იზოლირებული AC კვების წყაროდან (ტრანსფორმატორი).

მკურნალობის მეთოდი: თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ DC ვოლტმეტრი, რათა აღმოაჩინოთ და დააკვირდეთ.

11. LED ნათურა მწვანეა, მაგრამ ძრავა არ მოძრაობს;
(1) გაუმართაობის მიზეზი: ძრავა ერთი ან რამდენიმე მიმართულებით აკრძალულია მუშაობა.

გამოსავალი: შეამოწმეთ +INHIBIT და –INHIBIT პორტები.

(2) გაუმართაობის მიზეზი: ბრძანების სიგნალი არ არის დაკავშირებული მძღოლის სიგნალის მიწასთან.

გამოსავალი: შეაერთეთ ბრძანების სიგნალის დამიწება მძღოლის სიგნალის მიწასთან.

Yaskawa რობოტის სერვო მძღოლის ტექნიკური გადაწყვეტა

12. ჩართვის შემდეგ მძღოლის LED ნათურა არ ანათებს;

გაუმართაობის მიზეზი: ელექტრომომარაგების ძაბვა ძალიან დაბალია, მინიმალური ძაბვის მნიშვნელობის მოთხოვნაზე ნაკლები.

გამოსავალი: შეამოწმეთ და გაზარდეთ ელექტრომომარაგების ძაბვა.

13. როდესაც ძრავა ბრუნავს, LED ნათურა ციმციმებს;

(1) მარცხის მიზეზი: HALL ფაზის შეცდომა.

გამოსავალი: შეამოწმეთ არის თუ არა ძრავის ფაზის დაყენების გადამრთველი (60°/120°).ჯაგრისების გარეშე ძრავების უმეტესობას აქვს 120° ფაზის განსხვავება.

(2) გაუმართაობის მიზეზი: HALL სენსორის გაუმართაობა

გამოსავალი: გამოავლინეთ Hall A, Hall B და Hall C ძაბვები, როდესაც ძრავა ბრუნავს.ძაბვის მნიშვნელობა უნდა იყოს 5VDC-დან 0-მდე.

14. LED ნათურა ყოველთვის წითელი რჩება;

იასკავას რობოტის მძღოლის უკმარისობის მიზეზი: არის ხარვეზი.

გამოსავალი: მიზეზი: გადაჭარბებული ძაბვა, ძაბვის ნაკლებობა, მოკლე ჩართვა, გადახურება, მძღოლი გამორთულია, HALL არასწორია.

ზემოთ მოცემულია ზოგიერთი გავრცელებული ხარვეზის შეჯამება Yaskawa რობოტის სერვო დისკების შესახებ.ვიმედოვნებ, რომ ეს ძალიან სასარგებლო იქნება ყველასთვის.თუ თქვენ გაქვთ რაიმე შეკითხვა Yaskawa რობოტის სასწავლო გულსაკიდი, Yaskawa რობოტის სათადარიგო ნაწილები და ა.შ., შეგიძლიათ მიმართოთ: Yaskawa რობოტის სერვისის პროვაიდერს